Il Castello di Maiori sorge sulla sommità del colle che domina Accola e Carpineto.In realtà l'antico manufatto non può essere considerato un castello nel senso letterale del termine, vale a dire come dimora protetta e trincerata, oltrechè centro giurisdizionale, di un signore feudale.Costituiva, piuttosto, una rocca, una fortezza eretta come baluardo e rifugio della popolazione contro le frequenti scorrerie dei predoni longobardi e, in seguito dei pirati barbareschi.

L'opera fu iniziata pochi anni dopo la morte di Sicardo, duca longobardo di Benevento, avvenuta nell'anno 840. Il predetto Sicardo aveva , l'anno precedente (839), devastato e saccheggiato le contrade della Costiera Amalfitana . La costruzione della rocca si era sviluppata intorno a un 'antica chiesa dedicata a S.Nicola de Thoro-plano . Tuttatavia l'edificio, nella forma che presenta attualamente, fu fatto erigere, o fu restaurato e ampliato, dai duchi Piccolomini(di famiglia Senese), i quali nel 1461 erano stai nominati da Ferdinando I d'Aragona feudatari del Ducato di Amalfi. La costruzione definitiva fu iniziata nel 1465 e ultimata nel 1468.Costò alla citta seimila ducati.

La fortificazione racchiudeva al suo interno un antica chiesa trinavata con annesso campanile, dedicata a San Nicola de Thoroplano . Vale la pena di menzionare che Thoro plano sta ad indicare un poggio, un'altura dal rilievo dolce, in contrapposizione al fronteggiante Thorus clivus, colle ripido, che oggi viene comunenmente chiamato torina o Tuoro, e corrisponde alla zona posta a monte della contrade "Campo" e "Paie". Inoltre all'interno del perimetro fortificato si trovano caserme e ricoveri, capaci di ospitare una folta guranigione, nonchè centinaia di cittadini rifuguati; vi erano inoltre magazzini e cisterne; nè mancava una sorgente che sgorgava sul lato di ponente, dirimpetto a Fossa Lupara (Santa Caterina), che assicurava l'approvvigionamento d'acqua in caso di assedio prolungato. L'edificio, come si presenta attualmente conserva ancora la forma orgiginale, con un perimetro poligonale settangolo che si sviluppa per circa 550 metri. Le cortine menate, munite di feritoie e contrafforti, sono intervallate da nove torricelle cilindriche alte circa 8 metri, con un diametro di 5 metri.